1.先畫出基本的輪子，只要畫一個就好了。
2.再來要畫右側前、中輪子結合的連桿機構。
3.然後是畫後輪、前面的連桿、本體的結合桿。
4.最後是畫本體，因為只有單桿結合，所以要畫限制桿。
5.把全部的零件都組起來，以本體為基準來組合。
6.用Export Triangle來分別導出stl檔案以及wrl檔案。
6.分別導入webots以及v-rep，都會是一整個實體的形式。
心得:
這次是要使用solvespace來設計並繪製越野車零組件，我在設計方面想的比較久，尺寸以及形狀跟範例圖，是不太一樣的，但是在架構上基本是相同的，因為是使用solvespace來繪製的，所以我在繪製的時候，耗費了許多的時間，solvespace在繪製功能上有些許的不足，導致我無法使用鏡射，再組合零件上，能約束的條件也很少，畫完存成stl檔以及wrl檔，要轉到v-rep、webots，轉出來的都是一整個實體，所以到時候還要再思考，該如何再轉檔的時候，能直接轉成各個分開的零件。
我的教學影片:https://youtu.be/ZGVvMynspJI
2019年12月26日 星期四
Webots導入wrl圖檔
1.開啟自己在solvespace的雙輪車。
2.用Export Triangle來導出wrl檔。
3.開啟自己用NX12畫的雙輪車。
4.匯出 > VRML > 指定存放位子。
5.用webots的 File > lmport VRML97 。
6.匯入solvespace以及NX12的wrl檔。
首先是solvespace的wrl檔，原本是分開的組合的零件，但是匯入進去就只有一整個實體零件，所以要模擬讓輪胎滾動是不太可能的，再來匯入是NX12的wrl檔，顯示出來的是各個分開的零件，但是跟當初的組合件不太一樣，它會分割的更仔細，這又是一個新的問題了，可是這樣就可以模擬雙輪車移動了，只是要設定好一段時間才能模擬就是了。
我的教學影片:https://youtu.be/mGN6LdPV-lc
2.用Export Triangle來導出wrl檔。
3.開啟自己用NX12畫的雙輪車。
4.匯出 > VRML > 指定存放位子。
5.用webots的 File > lmport VRML97 。
6.匯入solvespace以及NX12的wrl檔。
首先是solvespace的wrl檔，原本是分開的組合的零件，但是匯入進去就只有一整個實體零件，所以要模擬讓輪胎滾動是不太可能的，再來匯入是NX12的wrl檔，顯示出來的是各個分開的零件，但是跟當初的組合件不太一樣，它會分割的更仔細，這又是一個新的問題了，可是這樣就可以模擬雙輪車移動了，只是要設定好一段時間才能模擬就是了。
我的教學影片:https://youtu.be/mGN6LdPV-lc
2019年12月12日 星期四
Webots Tutorial-6
1.一樣另存一個新的檔案。
2.刪掉其他東西，只留牆壁和地板。
3.創建一個robot，將實體加上去。
4.新增一個身體和四個輪子，命名。
5.調整全部的參數、實體位置和軸位置。
6.添加感應器，調整大小和位置。
7.x軸方向要向外，角度是0.3 rad。
8.創建一個python控制器，命名儲存。
9.更改robot的控制器，選擇剛建的。
10.提高robot的高度，模擬測試即可。
2.刪掉其他東西，只留牆壁和地板。
3.創建一個robot，將實體加上去。
4.新增一個身體和四個輪子，命名。
5.調整全部的參數、實體位置和軸位置。
6.添加感應器，調整大小和位置。
7.x軸方向要向外，角度是0.3 rad。
8.創建一個python控制器，命名儲存。
9.更改robot的控制器，選擇剛建的。
10.提高robot的高度，模擬測試即可。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/vxuzuLsOoUs
Webots Tutorial-5
1.另存一個新的檔案。
2.新增實體在創建連趕及三個型體。
3.設定好三個的形狀、大小及參數。
4.調整位子、重量、密度和質心位置。
5.將物體方向轉正，提高位置。
6.設置啞鈴沒有摩擦力，儲存即可。
2.新增實體在創建連趕及三個型體。
3.設定好三個的形狀、大小及參數。
4.調整位子、重量、密度和質心位置。
5.將物體方向轉正，提高位置。
6.設置啞鈴沒有摩擦力，儲存即可。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/iJBotPDJ5ME
Webots Tutorial-4
1.一樣先建立新的檔案。
2.創建一個python程式檔。
3.將控制改為現在的程式檔。
4.將教材給的程式複製貼上。
5.儲存之後即可開始模擬。
6.機器會緩慢的閃避障礙物。
2.創建一個python程式檔。
3.將控制改為現在的程式檔。
4.將教材給的程式複製貼上。
5.儲存之後即可開始模擬。
6.機器會緩慢的閃避障礙物。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/7zeqP98Y2ek
Webots Tutorial-3
1.另存一個新的檔案。
2.更改四個牆壁的顏色及參數。
3.準備將球的外觀做改變。
4.設定所要圖案的路徑，儲存。
5.再來測試渲染模式即可。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/d25DXY8W_rU
2.更改四個牆壁的顏色及參數。
3.準備將球的外觀做改變。
4.設定所要圖案的路徑，儲存。
5.再來測試渲染模式即可。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/d25DXY8W_rU
Webots Tutorial-2
1.另存一個新的檔案。
2.創建一個新地板場景和實體球。
3.設定其形狀、位置以及參數。
4.更改球體大小以及命名。
5.將邊界物體訂為剛命名的。
6.創建四面牆壁，儲存並測試。
2.創建一個新地板場景和實體球。
3.設定其形狀、位置以及參數。
4.更改球體大小以及命名。
5.將邊界物體訂為剛命名的。
6.創建四面牆壁，儲存並測試。
我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/bE5tuK2tLBU
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Webots導入和模擬越野車
我使用webots來進行模擬時，非常的繁瑣又很困難，首先是每一個零件檔案，從solvespace轉成wrl之後，導入webots裡面還不能用，還要再把每一個零件的shape導出來成wbo檔，這樣才可以使用我要的形狀，而且每一個組合的點，都不像v-rep這麼簡單，全部都要設定很多...
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